[紀錄] Raspberry Pi社群聚會 #23 會後資料(樹莓派自走車)

第二十三次 Raspberry Pi 社群聚會會後資料,希望透過社群活動的分享和交流,找到更多 Raspberry Pi 的可能。本次主題是「樹莓派自走車」。過往資訊可看共筆,報名可到 KKTIX

天瓏書局(Tenlong Bookstore)
這次的活動是在天瓏書局 CodingSpace 舉辦,場地很新設備很好,小老闆很給力提供了很多協助。

Raspberry Pi社群聚會 #23(Raspberry Pi Meetup #23)
但這次因為報名人數爆棚所以略顯擁擠,下次聚會要吃 Pizza 應該會更擠吧?

樹莓派基金會贊助貼紙(Raspberry Pi Foundation donate stickers to us)
這次活動樹莓派基金會有贊助貼紙,所以來參加的朋友都很開心的拿了不同的貼紙做紀念。

如何玩Donkey Car(Donkey Car How to Play)
這次的講者李翼介紹 Donkey Car 怎麼玩。Donkey Car 是一個機器學習加上馬達控制的綜合型專案,也就是使用者先在車道上使用搖桿控制小車,並且將影像資訊和搖桿資訊記錄下來。再將蒐集到的資料訓練出對應的模型,之後再把訓練好的模型放到小車上試著讓它自走,並持續做蒐集資料、訓練模型、測試小車的動作直到符合預期結果。

Donkey Car硬體清單(The Donkey Car Hardware List)
Donkey Car 的硬體清單,包含了 Pi 3、車體、相機模組、搖桿以外,還用了冰棍做相機支架,非常有趣。


目前比較難取得的是 RC Car,還要再搭配專用擴充板,不過這都可以再進行改造的。對 Donkey Car 來說,相機模組是唯一的資料輸入來源。

Donkey Car軟體架構(The Donkey Car Software Architecture)
在 Donkey Car 的軟體架構中,包含了認知(Perception)、規劃(Planning)、控制(Control)和資料收集(Data Collection)等步驟。所謂的認知就是自駕車需要取得當前的狀態(state),包括是否正在前進還是後退?如果知道狀態以後,就可以根據條件做規劃,例如左轉、右轉或是避障等。有了規劃結果以後就可以發出控制訊號來控制馬達調整車子動作,最後就是持續把從相機讀進來的影像資料或是搖桿資料給保存下來。

Donkey Car身經網路(The Donkey Neural Network Model)
Donkey Car 的核心精神就是使用神經網路將影像和對應的動作做連結,因此選擇適合的模型與調整參數是很重要的。

Donkey Car資料類別(The Donkey Car Data)
除了有好的神經網路模型以外,如何挑選好的資料在機器學習領域也是非常重要的。對此李翼分享了自身的經驗,不能只給模型乖乖的控制資料,必須要加上一些錯誤再導正的控制資料,就像是我們人在開車時的行為。

Donkey Car車道設計(Donkey Car Lane Design)
車道設計也是大哉問,不論是地板材質、膠帶材質與顏色都會影響辨識結果,並且特別要注意車道轉彎角度必須要小於車子的迴轉半徑,才不會做出一個無法跑得賽道出來。

結語
最後的結論就是雖然神經網路是一個黑盒子,但多數的行為是可以根據訓練資料而得到的,因此除了模型設計以外,使用乾淨和有設計過的資料做訓練才會得到理想的結果,也就是 “餵什麼像什麼”。


李翼的分享非常精彩,中場休息時還被團團圍住。大家都想要在這次的分享吸收講者的經驗以減少自己摸索的時間。

驢車學走路(樹莓派在自駕遙控車的應用)的投影片下載

 

源自於MIT的小鴨車專案(Duckietown Project from MIT)
我們這次介紹小鴨城(Duckietown)專案,這是一個基於 Raspberry PiROS 的開源無人小車專案,源自於 MIT。在 2016 年課程初設計時,還是一個靠著影像辨識加控制理論所搭建的自走車平台,但到了 2017/2018 年已經可以結合機器學習做到多種環境識別與容器化等更適合在學校推廣的機器人平台。


這是在 2016 年課程(2.166)的架構,一開始會需要設定樹莓派(Duckiebot)和開發環境(Virtualbox),並且讓兩邊的網路透過名稱解析方式互通。一開始會做車輪校正(Wheel Calibration)確認小車能行走直線不偏移,再來從小車的視角去觀察世界可以看到如果要做到最簡單的車道跟隨(Lane Following)會需要找到左邊的黃色線段和右邊的白色車道,因此經過影像處理的技術,包括色彩空間轉換、濾波、邊緣偵測和找直線等可得到黃線和白線的線段座標。再經過相機校正(Camera Calibration)後,可以讓影像資訊從二維相機影像座標映射到真實世界三維座標。最後經過投票與條件機率可決定最適合的參數,再根據此一參數調整馬達控制訊號讓小車狀態改變達到能沿著車道行走的功能。

車道跟隨展示(Lane Following Demo)
sosorry 也展示了車道跟隨(Lane Following)的功能。但當天的光線太暗,黃線的部份並沒有清楚的看到,但在經過亮度補償後有改善,可以完整跑完一圈。

採果機器人展示(FarmHarvestBot Demo)
我們在之前的工作坊有遇到 FarmBotTUG 的朋友,他們開了一個新的採果機器人專案(FarmHarvestBot) ,希望能做到可以自動採收水果的機器人。我們也根據他們的想法做了一個簡單的展示,可以一邊自走 S 型車道,再一邊進行手臂控制夾取物品。未來將會做成原型車,能透過影像辨識再使用機器手臂自動抓取物品。

小鴨城(Duckietown)一個基於Raspberry Pi和ROS 的開源無人小車專案介紹投影片下載
 
我們預計在十二月還會在舉辦一次小鴨車的工作坊,活動時間與地點近期會公佈,歡迎大家一起來玩。

[活動] Raspberry Pi社群聚會 #21 會後資料(樹莓派在物聯網上的應用案例,從 Maker 到 Mass Production)

第二十一次 Raspberry Pi 社群聚會會後資料,希望透過社群活動的分享和交流,找到更多 Raspberry Pi 的可能。本次主題是「樹莓派在物聯網上的應用案例,從 Maker 到 Mass Production」。過往資訊可看共筆


這次的主題是分享使用樹莓派(Raspberry Pi)量產的經驗或是產品。第一位講者 Henry 將介紹使將樹莓派做成尿素加注機的商業化應用經驗談。


產品的需求是從空污而來。空氣污染的來源之一是柴油引擎的排放物,其組成主要是氮氧化物(NOx)和微粒(包含碳煙),其次是碳氫化合物(HC) 。如果能使用氨氣作為還原劑,可以讓氨氣和氮氧化物反應生成氮氣和水,就可以無害的排放到大氣中。但由於使用氨氣需要一套複雜的控制系統,因此使用尿素(環保汽車尿素,Diesel exhaust fluid)會更為方便,因為尿素的水溶液在 200°C 的溫度以上,會產生 NH3 可達到和氨氣一樣的效果。


由 Henry 所設計的尿素加注機的硬體組成有 Raspberry Pi 和 Arduino。讀取油料的高低和加注尿素是由 Arduino 負責,其資訊會透過 UART 和 Pi 傳輸,而 Pi 則負責顯示畫面,並將加注結果傳回伺服器。


圖為尿素加注機內部的線路。使用 Pi 或是 Arduino 這類硬體的好處,就是在於開發快速。只要設計好適當的線路圖,就可以用麵包板和杜邦線等電子零件驗證想法。如果初步的測試沒問題,就可以手工焊接讓雛型系統更穩固。經過一段時間的實測猴,就能再進行 PCB 的生產等後續量產動作。


產品量產後的問題之一,就是蒐集 log。如果是一開始就有先考慮到的都不會是問題,但你永遠不知道使用者會怎麼用這產品。因此 Henry 曾經接到尿素加注資料讀取錯誤的問題回報,為了第一時間瞭解狀況,就在半夜從台北直奔彰化花壇,只為了取回 log 和釐清問題所在。


大部分的人還是只拿 Pi 做概念驗證,因此提問的人很多,都想多瞭解可能會發生的問題,看能不能少踩幾個坑。

Henry 的投影片下載

 


第二位講者 sosorry 也分享國內外使用樹莓派做產品的幾個要點。第一個案例是使用樹莓派做監控系統。
目前市面上大多數的監控設備都是使用可見光的 Camera,但這會受到天候或是光線等影響,因此為了能降低環境影響,有廠商使用可見光的相機模組熱紅外線影像相機模組融合成監視系統。這是使用雙相機做 alpha blending 的效果。


第二個案例是使用樹莓派做能源監控系統。這是國外所發起的 OpenEnergyMonitor 專案,整體架構包含了可單獨運作的溫度監控模組(emonTH)、可偵測電流消耗的能源監控模組(emonTx)、使用了 Pi 和 ATmega328 擴充板做為系統核心的物聯網閘道器(emonPi),和最後資料分析與視覺化的儀表板(emonCMS)。

特別介紹這專案不只是這已經是量產的產品,而是觀摩別人怎麼經營開源專案。這專案所有的項目都是開源的,包括了硬體開源,但也提供線上購買現成的模組。其次是軟體開源,包括了前端韌體到網頁後台都可以在 github 下載。再來是所有的訊息傳遞都使用開放標準,可方便各種軟體的串接與硬體擴充。當然教學文件教學影片也是必備的,還有線上社群可以作為你最後的支援。以上所有專案資料可以到網站上取得。

最後還分享了一些使用樹莓派量產的注意事項。完整內容可參考投影片
樹莓派在物聯網上的應用案例 from raspberrypi-tw

 


這次 Noah 有給了一個 lightning talk,主要是推廣 FOSSASIAPSLab 的一些精神與產品,和樹莓派是相仿的。不過可惜的是沒有實機展出,也許下次可以結合樹莓派做更多的分享。

 

歡迎大家來參加社群聚會,相關活動我們都會在網頁facebook 公告,如果有主題想分享也請來信 service AT raspberrypi.com.tw。

[產品] 智慧開關(Smart Relay)學習套件

smart-relay-learning-kit

《特色》
1. 四小時工作坊,手把手教學,附完整範例程式。
2. 從 GPIO 控制 LED 到控制 110V 家用電器。
3. 全系列 Pi 都可以使用。

《規格》
1. 插座 x1
2. 插頭電線 x1
3. 單心線 x3
4. 光耦合兩路繼電器 x1
5. 快速接頭 x2
6. 杜邦線(母對母) x5
7. 杜邦線(公對母) x5
8. USB 接頭 x1
9. USB LED(小夜燈) x1

《教學》

智慧插座(Smart Relay): 從GPIO到繼電器 from raspberrypi-tw

《範例程式》
* https://github.com/raspberrypi-tw/smart-relay

$550 


※若無法使用Paypal購買,請到 這裡 填寫表單購買,造成您的不便敬請見諒。

[教學] Raspberry Pi Camera + Python + OpenCV投影片和範例程式 @虎科大

20170727_NFU_Camera_Python_OpenCV_2_Days_Workshop
七月底我們應虎科大電機工程系蔡老師的邀請,帶 Raspberry Pi + Python + Camera 兩天的工作坊。最後會實作”鄉民查水表”功能,是使用 Pi Camera 拍照後,用 OpenCV 做影像處理取得水表指針角度,就可以知道水表目前度數。學生很認真程度也很好,兩天的練習與實做都可以在時間內完成。我們未來也會和虎科大有更多的合作。

 

這次的工作坊共分為兩天,第一天是介紹 Raspberry Pi Camera + Python。內容與時間如下:
1. 相機原理與應用(1 小時)
2. 控制 Raspberry Pi Camera(2 小時)
- 使用指令列
- 使用 Python
3. 串接 imagga 網路服務(1 小時)
4. Camera和 Webcam(1 小時)
5. 影像串流(3 小時)
- 使用 RTSP + H.264
- 使用 HTTP + MJPG

投影片我們已經放在 slideshare 上了。範例程式在 github 上了。
Raspberry Pi Camera + Python + OpenCV (Day1) from raspberrypi-tw

 

第二天是介紹 Raspberry Pi Camera + OpenCV。內容與時間如下:
1. 色彩空間與基本影像處理(2 小時)
- 色彩空間介紹
- 用 Python + OpenCV 做影像處理
2. 常用影像處理方法(3 小時)
- 平滑,侵蝕與膨脹
- 找邊緣與找直線
- 找重心與找輪廓
3. 機器學習應用與綜合練習(3 小時)
- 人臉偵測
- 圖形分類(手寫辨識)

其中,在第二天工作坊中的圖形分類(手寫辨識),我們參考了 Ashing’s Blog內容,裡面有許多不錯的自學心得。

投影片在 slideshare 上。範例程式在 github 上了。
Raspberry Pi Camera + Python + OpenCV (Day2) from raspberrypi-tw

[活動] 2015/06/29 Raspberry Pi社群聚會 #08 會後資料

感謝大家的參與,這次上台展示的朋友好多。希望未來能每個月都能聚會,連結更多有興趣的朋友們,找到更多 Raspberry Pi 的可能。這次報名人數創新高,有 97 人報名。

meetup_09

分享者1:sosorry(台灣樹莓派)
Topic:Camera 應用展示,包括智慧型相機、人臉辨識+串流

sosorry_meetup_09

這次主要是應用展示,投影片內容來自於 PyCon 2015Tutorial,因此我們就附上之前課程投影片的連結吧。

Raspberry Pi Camera + Python from raspberrypi-tw

分享者2:張益裕
Topic:Android 監控

YiYu_Chang_and_MQTT_PiCommander
張老師這次修改了 PiCommander,以 MQTT 協定讓 Pi 和 Android 之間有訂閱(Subscribe)/發布(Publish)的功能,可以讓 GPIO 的事件更即時。
投影片下載

這次又有兩位朋友上台分享,做的東西都讓人眼睛一亮。

Kevin 展示自製視訊小車。有幾個特點,包括 Android 上的 WebRTC 視訊串流,和使用兩台 Segway 組合成的小車可確保重心平衡。
Kevin_and_Segway.jpg

Cody 使用多台 Pi 加上 Ceph 分散式儲存系統,可驗證該平台在 ARM 架構下的可行性,非常適合展示給客戶看。Cody 也會在 Raspberry Pi 社群聚會 #09 帶實機來展示與介紹。
Cody

歡迎大家來參加社群聚會,相關活動我們都會在網頁facebook 公告,如果有主題想分享也請來信 service AT raspberrypi.com.tw。

報名:Raspberry Pi社群聚會 #09

[活動] 20141208 Raspberry Pi讀書會 #03會後資料

感謝大家的參與,這次討論得很熱烈,希望能藉由讀書會做有系統的介紹,讓更多朋友能瞭解/使用/創造 Raspberry Pi。

特別感謝 Walker,今天介紹了第五章(Python 基礎)、第六章(Python Lists and Dictionaries)和第七章(Python 進階),並現場示範許多範例,回答同學們的問題。

Raspberry Pi Book Club #3

這次的投影片由我們小代打一下。

Raspberry Pi讀書會#3 – Raspberry Pi Cookbook Ch5, Ch6, Ch7 from raspberrypi-tw

[活動] 20141110 Raspberry Pi讀書會 #01會後資料

感謝大家的參與,這次試行的結果還算順利,希望能藉由讀書會做有系統的介紹,讓更多朋友能瞭解/使用/創造 Raspberry Pi。

第一次聊天居多,所以領讀章節只有第一章,而且主要是現場的週邊硬體展示,但還是上傳投影片做個紀錄吧。

特別感謝 kazami,他將在第二次讀書會做第三章(作業系統)和第四章(軟體)的介紹。


Raspberry Pi讀書會#1 – Raspberry Pi Cookbook Ch1 from raspberrypi-tw

[產品] GPIO 遊戲機學習套件

gpio-game-console-starter-kit

《特色》
- 由淺入深,從 20 個實驗介紹 “數位/類比 x 輸入/輸出”
- Raspberry Pi 工作坊 #1#2#3#4 使用教材

《規格》
- 1K 電阻(1/4W)x5, 2K 電阻(1/4W)x5
- 5mm 紅色/黃色/綠色 LEDx2
- 大按鍵開關(顏色隨機)x4
- 滾珠(傾斜)開關x1
- 自激式蜂鳴器x1, 他激式蜂鳴器x1
- HC-SR501 人體紅外感應模組(PIR)x1
- MCP3008 直插式 SPI 協議 8 通道數位類比轉換 ICx1
- 光敏電阻x1
- 雙軸 XY 搖桿x1
- HC-SR04 超音波感測器x1
- 20pin 公對公排線(20cm)x1, 20pin 公對母排線(20cm)x1, 20pin 母對母排線(20cm)x1
- 830 洞紅藍線大麵包板x1
- 16m/m 可變電阻 10Kx1
- 180mm(W) x 85mm(D) x 45mm(H) 元件收納盒
- 元件對照表

《教學》
用Raspberry Pi學GPIO – 自己做遊戲機 from raspberrypi-tw

《下載》
* 投影片
* 範例程式

$ 600

[活動] 20140929 Raspberry Pi社群聚會 #7會後資料

感謝大家的參與,這次上台展示的朋友好多。希望未來能每個月都能聚會,連結更多有興趣的朋友們,找到更多 Raspberry Pi 的可能。

20140929_pi_meetup_07

分享者1:sosorry(台灣樹莓派)
Topic:PiPhone
sosorry_piphone


用Raspberry Pi做手機 – PiPhone from raspberrypi-tw

分享者2:張益裕
Topic:Java Embedded與Raspberry Pi
YiYuChang_Java_Embedded
投影片下載

這次有好幾位朋友上台分享,完整度都很高。

政大的 Jason 用 Raspberry Pi 和 BT4 做了一個可無線交易的系統。智慧型手機可透過藍牙接收 Pi 所廣播出的 transaction,後台採 Node.js,可即時更新交易狀態。
jason_pishop

再來是台中的朋友(抱歉我忘記您的名字,請再來信告知),用 Raspberry Pi 做了一個可即時將 QR code 內的祕文解碼的系統,掃 QR code 的部分是用 Python-OpenCV。
demo_qrcode

最後一位朋友好像忘記自我介紹了。他是用 Raspberry Pi 做一個音樂播放系統,特別強調在 log 的紀錄,與電源管理的重要。這可是實戰後的經驗談。
demo_audio_player

最後打個廣告,PiPhone 的 GPRS/GSM Module 已經開賣,我們即將推出套件包和教學,希望大家多多支持。