【活動】Duckietown工作坊高雄場 | 小鴨車 | 小鴨城 | ROS | 機器人視覺 | 影像處理 | 自走車一次學會

Posted on 2019 年 03 月 28 日 by service

Duckietown(小鴨城)源自於 MIT 2.166 自動駕駛車開放課程，使用樹莓派加魚眼相機加上馬達控制板建立一個自走小車(DuckieBot)。

DuckieBot(小鴨車)是在樹莓派上安裝 Ubuntu + ROS(Robot Operating System) 做為自走車的開發架構，使用魚眼鏡頭進行物體辨識，將當前環境根據非線性估計後使用馬達控制板控制左右馬達進行車道跟隨(lane following)。

兩天的活動，讓你由淺入深，從 ROS 介紹到電腦視覺，自動駕駛原理一次學會。

【Duckietown小鴨城自走車工作坊】

目標：學習自動駕駛原理，包括 ROS 使用、電腦視覺與相機校正、非線性估計、物體辨識、投影轉換和車道跟隨一次學會。

【實作介紹】
兩天的活動，讓你由淺入深，從 ROS 介紹到電腦視覺，自動駕駛原理一次學會。

【學習目標】
* 學習自動駕駛原理
* ROS 使用
* 電腦視覺與相機校正
* 非線性估計
* 物體辨識
* 投影轉換和車道跟隨

【課程規劃】

	第一天
0930 – 1030:	1) Duckietown 介紹
1030 – 1100:	2) Duckiebot 組裝
1100 – 1200:	3) Duckiebot環境設定(SSH設定/虛擬機設定)
1300 – 1730:	4) 單元測試(車體校正/相機校正/投影轉換/車道跟隨)

	第二天
0930 – 1200:	1) ROS介紹與練習(ROS架構/GPIO控制/攝影機讀取)
1300 – 1500:	2) 電腦視覺與相機校正(內外參數)
1500 – 1730:	3) 自動駕駛原理與實做

【過去活動影片】

【學員條件】
* 本活動是進階課程，建議有使用過樹莓派和在上面開發程式的人參加；會介紹影像處理，但不會從基礎介紹起。

【課前準備】
* 下載安裝 VirtualBox。
* 學員當天需自備筆電，Windows / Linux / Mac 皆可。

【費用說明】
* 購買全套設備：$9,450。包含樹莓派 Pi 3B 必備套件，小鴨車材料包，2.4/5GHz 雙頻無線網卡。
* 租借全套設備：$5,250。包含樹莓派 Pi 3B 必備套件，小鴨車材料包。結束後需歸還。

【其他說明】
* 講師：sosorry / 台灣樹莓派
* 時間：2019/4/20-21 (六、日) 09:30-17:30
* 地點：義守推廣教育中心/高雄市前金區五福三路21號7樓(一般教室-9A)
* 午餐：中午休息時間由學員自理。費用不包含午餐。

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[常見問與答] 如何更新Raspbian？

Posted on 2018 年 04 月 26 日 by service

本圖是從安裝 2017-09-07-raspbian-stretch 經過更新後的版本資訊。

很多人拿到 Pi 3B+ 之後會迫不及待的把原本在 Pi 3B 上所使用的 SD 卡拿到 Pi 3B+ 使用，但是會發現無法開機。這是因為 Pi 3B+ 使用新的晶片(BCM2837B0)，因此如果沒有安裝 2018-03-13 以後所發布的核心(kernel)或是韌體(firmware)是無法直接使用的。

但如果要重新燒錄的話，原本的資料不是就會不見了嗎？那該如何正確更新 Raspbian？

Raspbian 是源自於 Debian 但根據 Raspberry Pi 硬體所衍生初的分支，使用 APT 作為套件管理系統。而根據 apt-get 的手冊，常用的更新指令分別說明如下：

1. 更新 /etc/apt/sources.list 底下的套件清單。

$ sudo apt-get update

2. 比對套件清單決定是否需要更新，但如果要更新的套件有相依性問題，則放棄更新。

$ sudo apt-get upgrade

3. 會處理新版本套件與相依性套件的衝突，並試著安裝/移除有問題的套件來完成更新。

$ sudo apt-get dist-upgrade

4. 刪除之前因為有相依性而安裝，但現在已經不再使用的套件(非必要)。

$ sudo apt-get autoremove

5. 清除下載到 /var/cache/apt/archives 的 .deb 套件檔(非必要)

$ sudo apt-get autoclean

6. 更新核心和韌體到最新版本(可能不穩定)，因此更新前一定要先備份重要資料!

$ sudo rpi-update

在 Pi 3B 依序執行 1 到 6 的步驟(4 和 5 非必要)以後關機，將 microSD 拔下換到 Pi 3B+，就可以順利在 Pi 3B+ 上使用了。

購買產品：[產品] Raspberry Pi 3 Model B+(現貨)

Reference:
* UPDATING AND UPGRADING RASPBIAN
* UPDATING THE KERNEL

[教學] 啟用 Pi 3B+的WiFi

Posted on 2018 年 03 月 21 日 by service

當拿到 Pi 3B+ 以後，如果安裝目前最新版(2018-03-13)的映像檔開機後，會發現看不到這次改版最大的 WiFi 裝置。

如果從指令列 ifconfig 也會發現找不到內建的網卡。

查詢一下原來這次的 release notes 把 wpa_supplicant.conf 的國碼設定拿掉了。

2018-03-13:
* Raspberry Pi 3 B+ support
  * WiFi is disabled until wireless regulatory domain is set (Pi 3 B+ only)
    - The domain can be done through 'Raspberry Pi Configuration' (rc_gui),
      'raspi-config' or by setting 'country=' to an appropriate ISO 3166
      alpha2 country code in /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf.

可以從 sudo raspi-config 選單中設定 WiFi 的國碼即可，步驟如下。
4 Localisation Options > I4 Change Wi-fi Country > TW Taiwan

完成後再執行 ifconfig 就可以看到 wlan0 出來了。

可以用 iw dev 查看支援的頻段，有到 5GHz 了。

$ iw dev
phy#0
	Unnamed/non-netdev interface
		wdev 0x2
		addr ba:27:eb:18:80:cb
		type P2P-device
		txpower 31.00 dBm
	Interface wlan0
		ifindex 3
		wdev 0x1
		addr b8:27:eb:18:80:cb
		type managed
		channel 165 (5825 MHz), width: 20 MHz, center1: 5825 MHz
		txpower 31.00 dBm

還有 iw list 查看支援的模式。

$ iw list
	Supported interface modes:
		 * IBSS
		 * managed
		 * AP
		 * P2P-client
		 * P2P-GO
		 * P2P-device

如果設定完國碼還看不到 wlan0 這張網卡的話，可以用 rfkill list 確認無線的啟用狀況，看是被軟體或硬體的設定擋住。

$ sudo rfkill list
0: phy0: Wireless LAN
	Soft blocked: yes
	Hard blocked: no
1: hci0: Bluetooth
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no

如果是 phy0 是 Soft blocked: yes，可以用 rfkill unblock wifi 啟用 WiFi 即可。

$ sudo rfkill unblock wifi
$ sudo rfkill list
0: phy0: Wireless LAN
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no
1: hci0: Bluetooth
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no

另外，原本在 Jessie 使用的 ifconfig wlan0 up，在 Scretch 也不能用了，會出現這樣的訊息。

$ sudo ifconfig wlan0 up
SIOCSIFFLAGS: Operation not possible due to RF-kill

要改為下面的方式啟用/停用網路裝置。

$ ip link set wlan0 up
$ ip link set wlan0 down

或是啟用/停用內建的 WiFi 裝置。

$ sudo rfkill block 0
$ sudo rfkill unblock 0

更多有關 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 的參數可以參考這篇。

參考資料:
* New Pi3B+ Wireless issues
* Wifi on Raspberry Pi 3
* wpa_supplicant.conf

[產品] Raspberry Pi 3 Model B+ 英國UK製 (現貨)

Posted on 2018 年 03 月 21 日 by service

與 Pi 3 最大的改變是網路效能增加了，CPU 時脈也從 1.2GHz 微增加到 1.4GHz。

《新的改變》
1. 使用 BCM2837B0 晶片(原本為 BCM2837) 64-bit quad-core ARM Cortex-A53，單核心時脈可達 1.4GHz。
2. 使用 Cypress CYW43455 雙頻晶片(原本為 CYW43438)，支援 2.4GHz 和 5GHz 雙頻，並支援 Bluetooth 4.2。
3. 使用 LAN7515(原本為 LAN951x)，支援 Gigabit Ethernet over USB 2.0。
4. 支援 Power-over-Ethernet，由四根新增的 Pin 做控制，但要搭配官方擴充板。
5. 更好的溫度管理，在不同溫度下可自動調整 CPU 速度。

《規格》

SoC:	Broadcom BCM2387B0 chipset
CPU:	1.4GHz Quad-Core ARM Cortex-A53 (64Bit)
GPU:	Dual Core VideoCore IV® Multimedia Co-Processor. Provides Open GL ES 2.0; hardware-accelerated OpenVG; and 1080p30 H.264 high-profile decode
記憶體:	1GB LPDDR2（和 GPU 共享）
視訊輸出:	Composite RCA; HDMI
音訊輸出:	3.5 mm jack; HDMI(1.3 & 1.4)
儲存:	microSD
USB:	USB 2.0 x 4
Ethernet:	Gigabit Ethernet over USB 2.0 (maximum throughput 300Mbps)
Wireless:	2.4GHz and 5GHz IEEE 802.11.b/g/n/ac wireless LAN
Bluetooth:	Bluetooth 4.2;Bluetooth Low Energy(BLE)
GPIO:	40-pin 2.54 mm (100 mil) expansion header: 2×20 strip
工作電流:	459mA(2.295W) when idle/1.13A(5.661W) maximum under stress
尺寸:	85mm x 56mm x 17mm
重量:	50g

《下載》
* Raspberry Pi 3 Model B+ Spec
* Raspberry Pi 3 Model B+ mechanical drawing

《新聞》
* [新聞] Raspberry Pi 3B+出來了!

《教學》
* [常見問與答] 如何更新Raspbian？

注意：目前還不支援 Windows IoT 和 Android Things。

$ 1470

※若無法使用Paypal購買，請到這裡填寫表單購買，造成您的不便敬請見諒。

[新聞] Raspberry Pi 3B+出來了!

Posted on 2018 年 03 月 14 日 by service

圖片來源：RASPBERRY PI 3 MODEL B+ ON SALE NOW AT $35

Raspberry Pi 3B+ 出來了，與 Pi 3 最大的改變是網路效能增加了! 現貨供應中!!

《WiFi 網路性能比較》

	Tx bandwidth (Mb/s)	Rx bandwidth (Mb/s)
Raspberry Pi 3B:	35.7	35.6
Raspberry Pi 3B+ (2.4GHz):	46.7	46.3
Raspberry Pi 3B+ (5GHz):	102	102

資料來源：LibreELEC

《Ethernet 網路性能比較》

	Tx bandwidth (Mb/s)	Rx bandwidth (Mb/s)
Raspberry Pi 3B:	94.1	95.5
Raspberry Pi 3B+:	315	315

資料來源：LibreELEC

Pi 3B+ 這次新增了 MaxLinear MxL7704 電源管理 IC，可有更好的溫度管理策略。例如在 70°C 以下可以使用 1.4GHz 全速運轉；但超過了 70°C 就會降到 1.2GHz 的速度。可用 Sysbench 看溫度/頻率的曲線圖。

圖片來源：RASPBERRY PI 3 MODEL B+ ON SALE NOW AT $35

新增四根 PoE 的 Pin 腳支援，並有對應的擴充板(HAT)。

圖片來源：RASPBERRY PI 3 MODEL B+ ON SALE NOW AT $35

由於 CPU 時脈更高，並且支援 5GHz 無線網路，因此 Pi 3B+ 的電源需求更高，建議使用高品質的 5V/2.5A，例如官方電源和品牌電源。

更多訊息可以看 Eben 的介紹。

《沒有改變的部份》
1. 和 Model 3B 一樣的外型與尺寸。
2. PCB 板固定螺絲開孔處相同。
3. USB、Ethernet、A/V、HDMI、micro SD 和 microUSB 位置相同，尺寸也相同。
4. Camera、Display 和 40-pin GPIO 位置也相同。

新版本(2018-03-13)的 Raspbian 也一併釋出。release notes 如下：

2018-03-13:
* Raspberry Pi 3 B+ support
  * WiFi is disabled until wireless regulatory domain is set (Pi 3 B+ only)
    - The domain can be done through 'Raspberry Pi Configuration' (rc_gui),
      'raspi-config' or by setting 'country=' to an appropriate ISO 3166
      alpha2 country code in /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf.
  * Default wireless regulatory domain is now unset
  * Added support to desktop for different screen sizes and resolutions,
    including multiple preset options in Appearance Settings and pixel doubling
    option in Raspberry Pi Configuration
  * Version 2.1.16 of Thonny included
  * Version 29.0.0.113 of Adobe PepperFlash player included
  * Version 1.2.post1 of Pygame Zero included
  * Bluetooth plugin now supports connection to Bluetooth LE HID devices
  * Network plugin now indicates 5G-compatible APs
  * Latest changes to Bluez ALSA service merged
    - service now started on CLI boot as well as GUI boot
  * Latest changes to dhcpcd networking plugin merged
  * Improved support for running on pi-top devices
  * Small design changes to PiX theme and icons
  * Bug fix - hide spurious window resize handles
  * Bug fix - Scratch 2 remote GPIO state block now works correctly
  * Updated WiFi Firmware
    - brcmfmac43455-sdio 7.45.154
    - brcmfmac43430-sdio 7.45.98.38
  * New packages:
    - policykit-1
    - obconf
    - python-buttonshim python3-buttonshim
    - python-unicornhathd  python3-unicornhathd
    - python-pantilthat python3-pantilthat
  * Linux kernel 4.9.80+
  * Raspberry Pi firmware 3347884c7df574bbabeff6dca63caf686e629699

參考資料：
* RASPBERRY PI 3 MODEL B+ ON SALE NOW AT $35

Pi 3B+ 現貨供應中，馬上購買!

[產品] Raspberry Pi 樹莓派2片式工控外殼 (可壁掛)

Posted on 2017 年 09 月 18 日 by service

《特色》
- 適用於 Pi 3B+/Pi 3 / Pi 2 型。
- 本產品包含：上下兩片 ABS 外殼 + 金屬螺絲 x4 + 矽膠止滑墊 x4。

$ 250

* 注意：本外殼不包含 Raspberry Pi 主板