Duckietown(小鴨城)源自於 MIT 2.166 自動駕駛車開放課程，使用樹莓派加魚眼相機加上馬達控制板建立一個自走小車(DuckieBot)。
DuckieBot(小鴨車)是在樹莓派上安裝 Ubuntu + ROS(Robot Operating System) 做為自走車的開發架構，使用魚眼鏡頭進行物體辨識，將當前環境根據非線性估計後使用馬達控制板控制左右馬達進行車道跟隨(lane following)。
兩天的活動，讓你由淺入深，從 ROS 介紹到電腦視覺，自動駕駛原理一次學會。
【Duckietown小鴨城自走車工作坊】
目標：學習自動駕駛原理，包括 ROS 使用、電腦視覺與相機校正、非線性估計、物體辨識、投影轉換和車道跟隨一次學會。
【實作介紹】
兩天的活動，讓你由淺入深，從 ROS 介紹到電腦視覺，自動駕駛原理一次學會。
【學習目標】
* 學習自動駕駛原理
* ROS 使用
* 電腦視覺與相機校正
* 非線性估計
* 物體辨識
* 投影轉換和車道跟隨
【課程規劃】
| 第一天 | |
|---|---|
| 0930 – 1030: | 1) Duckietown 介紹 |
| 1030 – 1100: | 2) Duckiebot 組裝 |
| 1100 – 1200: | 3) Duckiebot環境設定(SSH設定/虛擬機設定) |
| 1300 – 1730: | 4) 單元測試(車體校正/相機校正/投影轉換/車道跟隨) |
| 第二天 | |
|---|---|
| 0930 – 1200: | 1) ROS介紹與練習(ROS架構/GPIO控制/攝影機讀取) |
| 1300 – 1500: | 2) 電腦視覺與相機校正(內外參數) |
| 1500 – 1730: | 3) 自動駕駛原理與實做 |
【過去活動影片】
【學員條件】
* 本活動是進階課程，建議有使用過樹莓派和在上面開發程式的人參加；會介紹影像處理，但不會從基礎介紹起。
【課前準備】
* 下載安裝 VirtualBox。
* 學員當天需自備筆電，Windows / Linux / Mac 皆可。
【費用說明】
* 購買全套設備：$9,450。包含樹莓派 Pi 3B 必備套件，小鴨車材料包，2.4/5GHz 雙頻無線網卡。
* 租借全套設備：$5,250。包含樹莓派 Pi 3B 必備套件，小鴨車材料包。結束後需歸還。
【其他說明】
* 講師：sosorry / 台灣樹莓派
* 時間：2019/4/20-21 (六、日) 09:30-17:30
* 地點：義守推廣教育中心/高雄市前金區五福三路21號7樓(一般教室-9A)
* 午餐：中午休息時間由學員自理。費用不包含午餐。
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